Le MPU6050, Accéléromètre et Gyroscope

Introduction

Le MPU6050 est un dispositif qui permet de mesurer l'accélération avec son accéléromètre et la vitesse angulaire avec son gyroscope. En plus la température du chip peut être mesuré. L'interfaçage se fait par son bis I2C.

Freenove met à disposition un pilote mpu6050 implémenté dans une classe MPU6050. Ce pilote est malheureusement assez incomplet. Il permet de

• initialiser le chip
• contrôler les filtres passe bas
• contrôler la pleine échelle de l'accéléromètre et du gyroscope
• lire les mesurer brut

La lecture du capteur de température n'est pas implémenté ni la conversion des données brutes en valeur physique. En plus l'exemple d'utilisation du pilote est fautive : Le MPU6050 retourne des valeurs 16 bit avec signe qui ne sont pas converti correctement en valeurs entier Python.

Un nouveau pilote

J'ai écrit le nouveau pilote MPU6050 sans faire référence au pilote Freenove. La fonctionnalité est pourtant assez similaire. Ce pilote met à disposition en plus des méthodes qu'on trouve aussi chez Freenove:

• getRawAccel et getRawGyro: lisent les données brutes
• getAccel: lit les données de l'accéléromètre en unité de g
• getGyro: lit les données du gyroscope en dégréés/s
• getTemperature: lit la température en °C
• setDebug: permet de mettre le pilote en mode débogage. Des valeurs intermédiaires de lecture et de calculs sont imprimé.

-- Uli Raich - 2021-07-03

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